Como essas tampas são em metal (ferro) muito pesado e são muito grossas, se houvesse a possibilidade de caírem dentro do poço que tapam, poderiam ferir gravemente alguém que já lá estivesse. Ora a única “forma geométrica regular” que impede que a tampa caia, esteja em que posição que estiver, é a redonda.
Se fosse quadrada, por exemplo, poder-se-ia rodá-la até ficar em diagonal e, nesse caso, caiaria facilmente pelo buraco.
Consequentemente, a resposta é que são redondas por razões de segurança e simplicidade.
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